Le premier château de Picomtal construit par Antoine d’Embrun, fut considérablement agrandi par son arrière-petit fils, Martin de la Villette, au XVIe siècle. Officier de la couronne, celui-ci avait besoin d’un édifice d’une taille plus importante pour accueillir les soldats dont il avait la charge. La pente naturelle des terrains fut brisée pour créer trois plans horizontaux successifs sous la terrasse actuelle, ainsi que le jardin côté sud.
Les travaux sont commandés en avril 1506. Les deux tours nord, construites vers 1380, furent rasées et le bâtiment prolongé de onze mètres vers le nord pour en faire un rectangle. Ces deux tours du XIVe siècle, dont les pierres servirent à étoffer la terrasse, furent reconstruites à l’identique de part et d’autre de la nouvelle façade nord de l’édifice. Pour finir, l’ensemble fut surélevé d’un étage.
C’est ainsi que le château acquit, au début du XVIe siècle, l’apparence qu’il a plus ou moins conservé jusqu’à aujourd’hui. La toiture d’ardoise, en particulier, date de cette période, du moins pour le corps de bâtiment ; le tours restent crénelées et en terrasse sans couverture. Le château compte donc une tour datant de 1270, une tour de 1380, et deux tours de 1510, d’aspect et de diamètres identiques, du moins à l’extérieur. La tour nord-est fut victime d’un incendie accidentel lors de l’occupation du château par les troupes du duc de Savoie, en 1692, dont subsistent encore quelques traces.
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